Urjalassa on ollut asutusta yli 6000 vuoden ajan.
Ensimmäiset kivikautiset asuinpaikat olivat vesistöjen
rantamilla Huhdissa ja Hakolahdessa, mutta
esinelöytöjä on myös muualta. Rautakaudella
koko pitäjän keskusalue oli jo asuttu, ja vähitellen
isoimmaksi kyläksi muodostui Ruta- ja Kortejärvien
välissä sijaitseva Urjalankylä.
Urjalankylän muinaiset
kuppikivet ja kourauskivi viestivät ihmisten
tiiviistä yhteydestä luontoon ja uskontoon. Mikseipä
vieläkin voi käydä kourauskivellä toivomassa
kaikkea hyvää ja kaunista elämänsä
matkalle. Muinoin suuren kiven kolosta kouraistiin onnea milloin
kauppamatkalle, milloin elämän muutoksiin. Ja matkalta
palattaessa käytiin kouraisemassa kiitos.

Ensimmäinen kirkkorakennus nousi Urjalankylään,
vanhalle pyhälle paikalle. Tänä
päivänä paikalla on keskiaikainen kivisakasti, jossa
kesäisin pidetään tunnelmallinen
luontojumalanpalvelus. Kirkko toimi paikalla aina 1800-luvun alkuun
saakka, jolloin pitäjään oli muotoutunut uusi
keskusta Laukeelan kylään. Vuonna 1806 rakennettiin
uusi kirkko uuteen keskustaan.
Keskiaikana Ruotsin hallinnon alaisen Urjalan asukkaat olivat
pääosin itsenäisiä talonpoikia. 1500-luvun
lopulta lähtien kuntaan asettui myös muutamia aatelisia,
kun kruunu antoi ansioituneille alamaisilleen
läänityksiä. Näiden kartanoiden
omistajasuvuilla on myöhemmin ollut merkittävä
vaikutus koko kunnan kehitykseen. Kartanoiden esimerkistä
myös lähiseudun talonpojat omaksuivat nopeasti uusia
teknisiä taitoja, viljelymenetelmiä ja tapoja.
Honkolan ja Nuutajärven kartanoiden omistajat toivat
Urjalaan myös teollisuuden perustaessaan Nuutajärvelle
1700-luvun lopussa lasitehtaan. Nykyisin se on maan vanhin yhä
toiminnassa oleva lasipruuki, jonka miljöö kuvastaa hyvin
1800-luvun tehtaalaisen elinympäristöä.
Nuutajärven Lasikylä on monipuolinen
käsityöläisten kylä, joka palvelee yli 100 000
matkailijaa vuosittain.